C’est par l’orgue et le chant que Pierre Carlier découvre la musique ancienne. Un heureux hasard le conduit au clavecin et au continuo baroque, qu’il étudie avec Catherine Latzarus à l’ENM de Villeurbanne notamment, où il se perfectionne aussi en musique de chambre. Il participe à de nombreux stages au cours desquels il bénéficie des conseils des meilleurs spécialistes de la période baroque. Pendant vingt ans il conjugue ainsi son métier d’ingénieur et sa passion pour les claviers anciens.
En 2004, il co-fonde à Dijon l’ensemble « Les Amusemens lyriques » regroupant des musiciens amateurs et jeunes professionnels. Un ensemble qu’il anime et avec qui il crée une dizaine de programmes jusqu'en 2017. Depuis 2017 il co-anime l’association des Amis des Orgues de Thonon-les-Bains, dont les activités : concerts, stages d’improvisation, … concourent au partage entre musiciens professionnels ou amateurs et public curieux ou mélomane.
En 2018, il découvre le son si particulier du clavecin cordé en boyaux. Depuis il s’attache à explorer le répertoire de cet instrument rare.
Depuis 2022 il propose avec la soprano Françoise Masset un programme intitulé « Exceptionnelles et baroques, cinq générations de femmes compositrices ».
Il a participé en 2023 au programme « Música del nuevo mundo » consacré à des pièces baroques d’Amérique Latine, avec les Amusemens Lyriques et la harpiste Jennifer Vera.
Depuis 2023 il joue aussi avec Les Boréades, un trio instrumental créé au bord du lac Léman.